A fiam volt a „titkos Coders” képregény-sorozat, amelyben egy pár gyerek felfedezni, és kiküszöböljék a telek, hogy átvegye a világ tanulás program logo számítógépes nyelv. Amikor elmondtam neki, hogy ezek a “teknősbotok” eredetileg valódi fizikai dolgok voltak, akarta. Tehát építettünk ki egy olyan szép, hogy néhány szép, DC motorból feküdtem.
A teknős bot alapvetően három munkát: előrelépni egy egyenes vonal ellenőrzött távolság, viszont egy adott számú fok, és emelik és süllyesztik a tollat. Ha már sikoltozik “használja a lépcsőmotorokat!” A képernyőn jól, valószínűleg igaza van. De ezek a szép Faulhaber / Micromo hajtóműves motorok voltak olyan kódolókkal, amelyek csak a szekrényben lévő portot gyűjtöttek, így használtam. és mert az, hogy a robot megbotlik két három célokat az életben – a szervo toll emelő szerkezet csak finom.
Tökéletesen illeszkedő DC motorok nem léteznek. Természetesen ezt tudtam, mert korábban építettem a dc motorokat. De mindannyian összetett vezérlési mechanizmusokkal és / vagy visszajelzésekkel rendelkeztek, ami vitatott. Nem itt. Ez bot kell vezetni tökéletesen egyenes vonalak nélkül irányítani, vagy érdekesebb navigációs algoritmusok.
Jó fél órát töltöttünk a nem-meglehetősen, de majdnem négyzetekben, mindegyik oldal PWMS-jét, a motorok rövid töréseire futtatva, hogy fékezze a kerekeket, és általánosságban megpróbálta a forgásfokozatot a motor meghajtó milliszekundumára. És tudod, mit, a fiam élvezte. A koncepciók elég egyszerűek voltak egy második osztályozó számára, és a jobb PWM értékek kitalálása olyan volt, mint egy játék. Amikor végül elég jó, volt egy kis ünneplés.
Természetesen tudom, hogy mi igazán szüksége van a jeladó visszajelzés. Végül is telepítettem ezeket a kódolóművet. De a kvadratúra és valószínűleg PID hurok kezelése, hogy ellenőrizze és szinkronizálja a két oldalt, nem az én fiam, legalábbis egy másik pár évre. (Ők megtanulják zárt hurkú szabályozás elmélete a negyedik fokozat manapság, ugye?) Majd meg kell tennie, hogy minden elérhető egy éjjel, miközben alszik.
De remélem, emlékezni fog arra, hogy a leckék megtanulják, hogy szúrják a naiv módon. Az absztraktok nagyszerűek, de két motor sem tökéletesen egyforma. Azt hiszed, hogy csak kalibrálhatnád, de a motorok eltérnek a hajtott és a hazai viselkedésben, ezért sokkal kalibrálsz, mint először. A valós világ kemény, és bár fontos, hogy az elmélet és a gondolatok és absztrakciók irányítani, te mész, hogy csípés, hogy működik, ha a kerekek a padlóra. de azt is, hogy szórakoztató, hogy erre, és szuper kifizetődő amikor végül felhívja a rozoga téren.
Ez a cikk része a Hackaday.com hírlevél szállított minden hetedik napon minden az utolsó 200+ hét. Ez magában foglalja kedvenc cikkeinket az elmúlt hét naptól, amelyet a hírlevél webes verzióján láthat.
Szeretné, hogy az ilyen típusú cikk minden péntek reggel megérintse a postafiókját? Regisztráljon!